秦孝公死后，赢虔诬告商鞅谋反，商鞅开始出逃，首先想入魏国，因其曾经背信弃义扣留过公子卯招致魏军被灭，所以被魏国遣返。几费周折，商鞅逃回商邑（秦孝公所封私地）。商鞅派遣商邑军队攻击郑国，以便在郑国谋取生存空间。此时商鞅叛国谋反罪名才算成立，赢驷发兵讨伐商鞅，商鞅
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秦孝公死后，赢虔诬告商鞅谋反，商鞅开始出逃，首先想入魏国，因其曾经背信弃义扣留过公子卯招致魏军被灭，所以被魏国遣返。几费周折，商鞅逃回商邑（秦孝公所封私地）。商鞅派遣商邑军队攻击郑国，以便在郑国谋取生存空间。此时商鞅叛国谋反罪名才算成立，赢驷发兵讨伐商鞅，商鞅在郑国黾池被杀，死后尸体被赢驷处“车裂（常识：车裂是死后行刑，非活裂。）之刑”。赢驷在除掉商鞅后，以商鞅谋反查无实证，赢虔、甘龙和公孙贾纯属陷害为由，把老世族们全部缉拿，总共一千多人，全部斩首，并为商鞅平反。
【商鞅欺魏将卬破魏师】秦孝公使卫鞅伐魏。魏使公子卬将而击之。军既相距，卫鞅遗魏将公子卬书曰：吾始与公子欢，今俱为两国将，不忍相攻，可与公子面相见，盟，乐饮而罢兵，以安秦魏。魏公子卬以为然。会盟已，饮，而卫鞅伏甲士而袭虏魏公子卬，因攻其军，尽破之以归秦。据《史记•商君列传》
《史记.秦本纪》载：“孝公卒，子惠文君立。是岁，诛卫鞅。鞅之初为秦施法，法不行，太子犯禁。…太子不可黥，黥其傅师。…及孝公卒，太子立，宗室多怨鞅，鞅亡，因以为反，而卒车裂以徇秦国。”
《商君列传》载：“后五月而孝公卒，太子立。公子虔之徒告商君欲反，发吏捕商君。….去之魏，…，弗受。商君欲之他国。…..遂内秦。商君既复入秦，走商邑，与其徒属发邑兵北出击郑。秦发兵攻商君，杀之于郑渑池。秦惠王车裂商君以徇，曰：莫如商鞅反者！遂灭商君之家。”
商鞅历史评价：
正面评价
蔡泽：夫商君为秦孝公明法令，禁奸本，尊爵必赏，有罪必罚，平权衡，正度量，调轻重，决裂阡陌，以静生民之业而一其俗，劝民耕农利土，一室无二事，力田稸积，习战陈之事，是以兵动而地广，兵休而国富，故秦无敌于天下，立威诸侯，成秦国之业。
李斯：孝公用商鞅之法，移风易俗，民以殷富，国以富强，百姓乐用，诸侯亲附。
司马迁：鞅去卫适秦，能明其术，强霸孝公，后世遵其法。
桑弘羊：昔商君相秦也，内立法度，严刑罚，饬政教，奸伪无所容。外设百倍之利，收山泽之税，国富民强，器械完饰，蓄积有余、夫商君起布衣，自魏入秦，期年而相之，革法明教，而秦人大治。故兵动而地割，兵休而国富…功如丘山，名传后世。
刘歆：夫商君极身无二虑，尽公不顾私，使民内急耕织之业以富国，外重战伐之赏以劝戎士。法令必行，内不私贵宠，外不偏疏远。是以令行而禁止，法出而奸息。
杜佑：历观制作之旨，固非易遇其人。周之兴也得太公，齐之霸也得管仲，魏之富也得李悝，秦之强也得商鞅，后周有苏绰，隋氏有高颎，此六贤者，上以成王业，兴霸图，次以富国强兵，立事可法。
王安石：自古驱民在诚信，一言为重百金轻。今人未可非商鞅，商鞅能令政必行。
陈启天：法学之巨子，政治家之雄也。
毛泽东：商鞅首屈一指的利国富民伟大的政治家，是一个具有宗教徒般笃诚和热情的理想主义者。商鞅之法惩奸究以保人民之权利，务耕织以增进国民之福力，尚军功以树国威，孥贪怠以绝消耗。此诚我国从来未有之大政策。商鞅可以称为中国历史上第一个真正彻底的改革家，他的改革不仅限于当时，更影响了中国数千年。
负面评价
司马迁：商君，其天资刻薄人也。迹其欲干孝公以帝王术，挟持浮说，非其质矣。且所因由嬖臣，及得用，刑公子虔，欺魏将昂，不师赵良之言，亦足发明商君之少恩矣。余尝读商君开塞耕战书，与其人行事相类。卒受恶名於秦，有以也夫！
《旧唐书》：威刑既衰，而酷吏为用，于是商鞅、李斯谲诈设矣。
商鞅执法严酷，曾在渭河边一日处决囚犯七百人，河水因此变红，号哭之声惊天动地。商鞅严格执法、滥用酷刑的行为招致普遍的怨恨，汉昭帝时的贤良文学也认为商鞅的严酷刑法是造成秦朝快速灭亡的重要原因，《旧唐书》甚至将商鞅称为酷吏。
贾谊：商君违礼义，弃伦理，并心于进取，行之二岁，秦俗日败。
赵蕤：夫商鞅、申、韩之徒，贵尚谲诈，务行苛刻。废礼义之教，任刑名之数，不师古，始败俗伤化。此则伊尹、周召之罪人也。
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