后来薛仁贵应征入伍加入唐朝军队，先是在出征高句丽的时候，于大军危难之际挺身而出，单枪匹马直取高句丽一将领人头，因此大军得以解围，而薛仁贵也因此受到上级赏识，开始了如同传奇一般的军旅生涯。 随着李世民的军队不断推进，高句丽派出二十五万大军抗
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后来薛仁贵应征入伍加入唐朝军队，先是在出征高句丽的时候，于大军危难之际挺身而出，单枪匹马直取高句丽一将领人头，因此大军得以解围，而薛仁贵也因此受到上级赏识，开始了如同传奇一般的军旅生涯。
随着李世民的军队不断推进，高句丽派出二十五万大军抗拒唐军，此战中薛仁贵身着白衣，手持戟枪，腰挎双弓，大呼冲阵，所向无敌，高句丽军望之披靡。唐军大举跟进，高句丽军大败，被斩首两万余级。
战后，李世民特意召见当时只是普通士卒的薛仁贵。李世民赐他马二匹、绢四十匹及俘虏十人为奴，并升其为游击将军、云泉府果毅。后又提拔薛仁贵为右领军中郎将，镇守玄武门。
但是真正让薛仁贵名扬天下的莫过于“三箭定天山”，一向与唐友好的回纥首领婆闰死，继位的比粟转而与唐为敌。李治诏右屯卫大将军郑仁泰为主将，薛仁贵为副将，领兵赴天山击九姓铁勒，九姓铁勒拥众十余万相拒，并令骁勇骑士数十人前来挑战。
薛仁贵临阵发三箭射死三人，其余骑士慑于薛仁贵神威，都下马请降。薛仁贵乘势挥军掩杀，大败九姓铁勒，并坑杀降卒十三万余，之后九姓铁勒由于成年男子损失过大，因此衰败下去，不再为边患。
而薛仁贵也是聪明人，知道立下的功劳太大，恐怕会引起上层忌惮之心，于是将手下抓来的铁勒族女人当作妾，接受了很多贿赂赠送的财物，被有关官员向李治检举弹劾，李治因薛仁贵立下大功而宽恕了他，但此举也平息了上层对他的猜忌之心，唐太宗之后更加信任薛仁贵。
公元666年，李治先遣右骁卫大将军契苾何力为辽东道安抚大使，右金吾卫将军庞同善、营州都督高侃为行军总管，以泉男生之子泉献诚为乡导，一同进讨高句丽，而薛仁贵也参与了此战。
此战中薛仁贵更是堪称“战神”，一路攻城拔寨，斩首数万余人；后又率三千人进攻高句丽重镇扶余城，此战中薛仁贵身先士卒，共杀死、俘虏高句丽军一万余人，攻拔扶余城。唐军一时声威大振，扶余川四十余城，纷纷望风降服，直至高句丽灭国。
可以说，薛仁贵自东北灭高句丽战役，声望已达巅峰；670年，唐朝为了打击吐蕃和光复吐谷浑，出动五万大军护送吐谷浑王还青海，以薛仁贵为逻娑道行军大总管，阿史那道真、郭待封为副总管。
前期取得了一定的成果，但由于副总管郭待封不听将令，遭到吐蕃二十万大军围剿，军粮及辎重都被吐蕃军掳掠而去；薛仁贵只得退军，屯驻于大非川。吐蕃派出四十余万大军进攻唐军，唐军不敌，大败。
薛仁贵无奈，只好与吐蕃大将论钦陵约和，才得以退军，然而吐谷浑自此沦陷。薛仁贵叹息说：“今年是庚午年，降娄星当值，不应该到西方打仗，当年魏国的邓艾因此死在蜀国，我本来就知道必然失败。”因为战败，薛仁贵被革职除名为平民。
后来薛仁贵再次被启用，官拜瓜州长史、右领军卫将军、检校代州都督，负责平定突厥之乱；结果在交战的时候，突厥人一看到薛仁贵就都下马排队拜揖，渐渐逃走。薛仁贵乘势追击，大败突厥军，斩杀上万人，俘虏两万余人，夺取驼马牛羊三万余头，取得云州大捷。
一代名将薛仁贵，一生仅有一败，而此次战败或许是唐初最大的一次惨败，虽然不是因为薛仁贵的缘故，但是作为主将，薛仁贵也是要承担责任的，如果不是因为此战失利的话，或许薛仁贵能与苏定方齐名。
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