汉初为了休养生息,对匈奴采取守势,实行和亲政策,互通关市。刘彻即位后,对匈奴表面上维持既定政策,甚至还提供匈奴更多物资,以麻痹匈奴人,而暗中则积蓄力量,以“灭胡”为目标,同时派张骞出使西域,试图与匈奴世仇大月氏结成军事同盟。张骞途中被匈奴扣押,最终没有实现这个计划。
建元六年(前135年),匈奴又派人来汉朝要求和亲,朝中分为大行令王恢为首的主战派和御史大夫韩安国为首的主和派,经过一番争论,刘彻采纳了主和派的主张,准备再韬光养晦一段时间。到了元光二年(前133年),王恢根据商人聂壹的建议,向刘彻提出了马邑之谋,试图利诱匈奴军臣单于入境,在马邑谷中设伏灭之。刘彻批准,但该计划因行动不周而没有成功,王恢下狱自杀。此后匈奴断绝了与汉朝的和亲,更加频繁地入侵汉朝边塞。不过匈奴仍然依赖汉朝物资,所以关市仍然维持。
元光六年(前129年),卫青等四将在关市伏击匈奴人,揭开了汉匈全面大战的序幕。到元朔二年(前127年)取得初步战果,即收复了河套地区,在此筑朔方城,不过另一方面也放弃上谷郡北面的造阳之地九百里。元狩二年(前121年),经过霍去病的打击,匈奴浑邪王四万余众降汉,原属匈奴右地的河西走廊被汉朝控制,后来汉朝在此设置四郡,列置亭障,成为进军西域的前哨,而匈奴的力量因此被极大削弱,乃至有“亡我祁连山,使我六畜不蕃息;失我焉支山,使我妇女无颜色”的悲歌。元狩四年(前119年),汉朝动员数十万军队深入漠北,展开对匈奴的最大打击,卫青追击至阗颜山赵信城,伊稚斜单于险些被俘;霍去病则大破左贤王,封狼居胥山。从此单于庭从代郡、云中塞外远迁漠北,对汉朝腹心地区的威胁基本解除。但汉朝也付出了相当的代价,死亡数万人、损失战马十余万匹,再加上霍去病不久去世,因此汉朝也暂停了对匈奴的打击,只是强化对新秦中(河套)地区的戍守,双方开始进入相持阶段。
伊稚斜单于逃跑后,一面养精蓄锐,一面听从赵信的缓兵之计,派人向汉朝卑辞求和,请求恢复和亲。但此时汉朝已居于战略优势,不再满足像之前那样和亲,而是要求匈奴臣服于汉,匈奴不从,扣押汉使任敞。乌维单于即位后,刘彻为了迫使匈奴臣服,派公孙贺、赵破奴出塞北伐,但未见匈奴一人。元封元年(前110年),刘彻亲率十二部十八万骑巡边出塞,登临单于台,“旌旗径千余里,威震匈奴”,并派郭吉传达他的旨意,要求匈奴要么来战、要么称臣,乌维单于扣押郭吉,流放北海,仍继续养精蓄锐,不与汉朝交锋。其后匈奴又多次遣使恳求恢复和亲,刘彻派熟悉胡俗的王乌出使匈奴,提出了匈奴送太子为人质的条件,乌维单于佯装接受,但迟迟不送来太子;后来又扬言要入朝见刘彻,当面约为兄弟,刘彻乃在长安修单于邸,准备迎接单于入朝。然而不久乌维借口匈奴使臣死在汉朝,扣押汉使路充国,又派小规模部队侵犯边塞,汉匈交涉破裂。到了乌师庐单于(儿单于)时期,汉匈关系更加紧张,互相扣使者达十多批。
太初元年(前104年),匈奴左大都尉欲弑杀儿单于,约降于汉,刘彻命公孙敖在塞外修受降城以待之。翌年,刘彻认为受降城还是离单于庭太远,便派赵破奴领兵二万骑出击,行至朔方西北二千余里之浚稽山,左大都尉败露被杀,儿单于派兵追击赵破奴,最终在受降城外四百里围歼汉军,不过在进一步攻击受降城时,儿单于病死。从此汉匈战端再开。汉匈在西域亦展开竞争,李广利伐大宛时,匈奴欲阻拦,未果。大宛平定后,刘彻于太初四年(前101年)下征匈奴诏,立誓要报刘邦平城之围、吕后受辱之耻。且鞮侯单于新立,地位不稳,便对汉示好,释放路充国等人,刘彻亦派苏武护送扣押汉朝的匈奴使者出使匈奴,并携带大量礼物,但单于桀骜不驯,苏武亦因其副使张胜卷入一场未遂的反单于政变中而被扣押并流放北海,刚有所好转的汉匈关系再次转入恶化。刘彻遂于天汉二、四年及征和三年(前99、97、90年)发兵出击匈奴,均失利,李陵、李广利先后兵败投降。刘彻虽然解除了匈奴对汉朝腹心的威胁,但最终未能得到匈奴的臣服,直到他死后三十多年的汉宣帝甘露年间,匈奴终于臣服于汉朝。
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