郑桓公（？－前771年），姬姓，名友（受封前称王子友），周厉王姬胡少子，周宣王姬静异母弟，周朝诸侯国郑国第一任君主，前806年―前771年在位。前806年，受封郑地（今陕西华县东），建立郑国，伯爵，故称郑伯友。前774年，担任周王室司徒。前773年，郑桓公见王室多有变故，祸患将至，于是迁徙其国民到东虢国和郐国之间。前771年，犬戎攻陷镐京，郑桓公与周幽王一同遇害，谥号桓，故称郑桓公。
关于郑桓公的早年事迹，在史籍中不见记载。1980年11月，在陕西省长安县出土一件铜鼎，上有铭文。经专家考证，铭文记载郑桓公早年事迹，他曾率兵迎击进犯周朝边境的北方部族猃狁，并取得胜利，时间大约在周宣王十六年（前812年）至周宣王二十二年（前806年）之间。
周宣王二十二年（前806年），周宣王将郑地（今陕西华县东）封给弟弟郑桓公，建立郑国。郑桓公最初居住在棫林（一名咸林，在今陕西华县西北一带），后来迁居拾地。 郑桓公治理郑国颇有政绩，因此深得百姓爱戴。
周宣王四十六年（前782年），周宣王去世，周宣王的儿子、郑桓公的侄子姬宫湦继位，是为周幽王。
周幽王八年（前774年），周幽王任命叔父郑桓公担任周王室的司徒，掌管全国土地和户籍。郑桓公在司徒任上，对周民和协安抚，赢得周民的欢心。 据说《诗经》中的《缁衣》，便是为歌颂郑桓公而作。
当时周幽王宠幸妃子褒姒，每天沉湎酒色，不理朝政，并重用奸臣虢石父，加重对百姓的剥削，因此百姓怨愤 ，诸侯们亦有叛离之心。 郑桓公见周幽王一意孤行，料到国家终将再起祸患，自己只好另作打算，早思退路。
一日，郑桓公询问掌管王室典籍的太史伯说：“王室有这多变故，我到哪里去逃命呢？”太史伯回答说：“只有洛河以东，黄河、济水以南可以安居。”郑桓公说：“为什么？”太史伯说：“那地方邻近东虢国（今河南荥阳东北）和郐国（今河南新密东南） ，虢、郐二国的国君贪婪好利，百姓不亲附。
现在您身为司徒，百姓都爱戴您，您如若请求住在那里，虢、郐的国君看到您正在掌权，就会轻易分给您土地。您果真居住在那里，虢、郐的百姓将都是您的子民。”郑桓公说：“我想往南到长江流域一带，不知如何？”太史伯说：“以前祝融作高辛氏的火正，他的功劳够大，但他的后代在周朝没有兴盛起来，楚国就是他的后裔。周朝衰落，楚国必将兴起。楚国兴起，对郑国不利。”郑桓公说：“我想住到西方，怎么样？”太史伯说：“那里的人贪婪好利，难以久居。”郑桓公说：“周朝衰落，哪些国家将兴盛？”太史伯说：“大概会是齐国、秦国、晋国、楚国吧？齐国，姜姓，是伯夷的后代，伯夷辅佐尧帝掌管礼仪。秦国，嬴姓，是伯翳的后代，伯翳辅佐尧帝安抚各个部落。至于楚国的先祖，都曾经有功于天下人。周武王打败商纣王后，周成王将叔虞封在唐，那里地势险阻，凭这样有德的子孙与周朝的衰落相并存，它也一定会兴盛起来。”郑桓公于是同意 ，便暗中开始筹划东迁事宜。周幽王九年（前773年），郑桓公请求周幽王，向东迁移他的百姓到雒邑（今河南洛阳）以东。得到周幽王同意后，郑桓公便派长子掘突带上丰厚的礼物向虢郐二君借地。虢郐二君因郑桓公是当朝司徒、天子叔父，位高权重，并贪图礼品丰厚，于是各自献出五座城池。郑桓公闻讯大喜，如此郑桓公便有立国的基础。 不久，郑桓公下令原封地上的居民东迁。根据太史伯的建议，把家属和重要财产安置在虢、郐之间的京城（今河南荥阳京襄城），史称虢郐寄孥或桓公寄孥。
周幽王十一年（前771年），申国国君申侯因周幽王废黜自己的女儿王后申后、外孙太子姬宜臼，而立褒姒母子为王后和太子 之事，大为恼怒，于是联合缯国、西夷犬戎攻打周幽王。不久犬戎攻陷镐京，在骊山之下杀死周幽王，并同时杀害郑桓公。 郑桓公死后，郑国人共同拥立他的儿子掘突为国君，是为郑武公。
司马迁《史记》：“封三十三岁，百姓皆便爱之。”
司马贞《史记索隐》：“厉王之子，得封于郑。代职司徒，缁衣在咏。虢、郐献邑，祭祝专命。”
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